水文地理研究水面无人艇 BlueBoat

用于科研自主远程操作

概述 BlueBoat 是一款无人表面船（USV），专为经济实惠的水文勘测、机器人系统开发及科学任务而设计。 它采用防缠绕船体和螺旋桨设计，结构坚固，通过折叠式船体和框架实现紧凑的运输尺寸，并拥有针对有效载荷集成和传感器安装进行优化的电子架构。该船以半组装套件形式提供，电子设备已通过测试，并支持开源的BlueOS船载软件和ArduRover自动驾驶固件。 主要功能与特点 BlueBoat 设计旨在便于有效载荷集成，每个船体均设有专用载荷安装区和内部干式电子设备舱。 它支持高精度 GPS 航点导航、定点悬停、跟随模式、地理围栏、信号丢失时自动返航、通过游戏手柄进行摇杆/手动控制，以及拖放式任务规划。产品随附 Navigator 飞行控制器、GPS 以及默认的自主导航固件。 该平台支持通过WiFi无线电和基站（BaseStation）进行长距离遥测，并可通过选配套件适配更远距离的通信（蜂窝网络/卫星）。 包装清单

• 2个 BlueBoat 机身总成 （右舷和左舷）
• 2 个 M200 电机（BlueBoat 版本）及安装支架
• 2 个框架支架和框架横梁组件
• 各种固定框架及安装硬件（M6 和 M3 螺丝、垫圈、螺母）
• 右舷舱盖总成（含已安装的电子设备）
• 左舷舱盖总成（含已安装的电子设备）
• 天线总成及舱盖天线护罩
• 2 个防缠草螺旋桨 （左、右）
• 横管总成、横向电缆及C型螺母
• 带搭扣的魔术贴带； Molykote 111 硅脂 6g
• BlueBoat 旗杆（含旗帜和支架）；M5x5 杯头固定螺钉
• 2 x 4S 分线电缆；1 x 充电线； 1 根 USB 以太网适配器
• 工具：2 把 BB120 扳手、2.5 毫米六角螺丝刀、4 毫米六角扳手、5 毫米六角扳手
• 保险丝及备用保险丝：150A MIDI 保险丝、 2个50A MIDI保险丝，微型刀片保险丝（2A、5A、10A套装）
• 备用硬件及耗材：框架衬套、超细纤维毛巾、贴纸套装、魔术贴条、酒精湿巾、扎带

不包含的内容

• 基站（WiFi遥测/控制必备）——需单独购买
• 地面控制计算机（笔记本电脑或兼容的Windows/macOS/Linux设备）及推荐的游戏手柄
• 电池和电池充电器 （推荐的电池选项需另行购买）

自主航行、通信与控制 BlueBoat开箱即用，支持通过ArduRover进行自主导航，并兼容QGroundControl或Mission ...nner进行任务规划。 遥测和控制通过长距离WiFi无线电实现，可在标称范围内连接至基站；该系统兼容可选的方向性天线以延长通信距离。BlueOS运行于机载计算机上，提供各项服务并实现设备集成。 有效载荷与集成 BlueBoat 将船体间区域专门用于有效载荷集成，其平坦的内舱壁便于安装低尾流声呐。 两个船体内的电子设备区均提供干燥空间，配备有效载荷电源、船体间通信系统及穿透器安装位置。该载具最多可搭载 15 公斤（33 磅）的电池和有效载荷，并为传感器和仪器提供多种电源及数据接口。 耐用性与特殊设计 深V型船体形状和防缠绕螺旋桨设计最大限度地减少了与水草及碎屑的缠绕；防缠绕螺旋桨由两个M200电机驱动。折叠式船体和框架允许无需拖车即可放入汽车后备箱运输，而快拆手柄则便于快速更改配置。 特性/技术规格

• 续航时间（无有效载荷，~1 m/s）：2块电池（532 Wh）：18小时（65公里）
• 续航时间：4块电池（1064 Wh）： 36 小时（130 公里）
• 续航时间：6 块电池（1596 瓦时）：50 小时（180 公里）
• 续航时间：8 块电池（2128 瓦时）： 62 小时（220 公里）
• 太阳能供电（用户自备）：可无限期运行
• 最大速度（2 块电池，无载荷）： 3 米/秒（6 节）
• 最大静态推力：8.2 公斤力（18 磅力）
• 工作温度范围：-25 至 40°C（-13 至 104°F）
• 转向方式：差动推力
• 载荷能力（电池+有效载荷）：15 kg (33 lb)
• 载荷供电：电池电压 @ 60 A（直接供电），电池电压 @ 10 A（保险丝板）， 5 V 辅助电源 @ 5 A（保险丝板）
• 穿甲孔（右舷舱盖）：2 个 M10（另预留钻孔空间）
• 穿甲孔（左舷舱盖）： 4 个 M10 + 2 个 M14（另预留钻孔空间）
• 可用端口/接口：3 个串行 UART 端口、以太网（多设备连接需配备以太网交换机）， 2 个 USB 2.0 接口，2 个 USB 3.0 接口，1 个 16 位 ADC（3.3 V）， 1 个 16 位 ADC（6.6 V）
• 尺寸（展开状态）：120 × 93 × 46 厘米；折叠状态：120 × 71 × 24 厘米； 包装尺寸：120 × 46 × 20 厘米（47 × 36.5 × 18 英寸；折叠后 47 × 28 × 9.5 英寸）
• 重量（不含电池或有效载荷）：14.5 公斤 （32 磅）
• 舷高（装2块电池，无载荷）：160 毫米（6.3 英寸）
• 最大吃水深度（最大载荷）：320 毫米（12.6 英寸）
• 推进系统： 2台M200电机（BlueBoat配置）配防缠草螺旋桨
• 螺旋桨直径：112毫米（4.4英寸）
• 航行灯：5 V 2 W LED，白色全向光，可编程闪烁
• 主要材料： LDPE（船体）、30% 玻璃纤维增强聚碳酸酯、阳极氧化铝、不锈钢
• 船体颜色选项及代码：水手蓝（HEX #3366CC）、 加里波第橙（PANTONE 137C）、海鳗绿（PANTONE 13-0443 TCX）、蝾螈粉（PANTONE 1787 C）
• 无线通信： 802.11 a/b/g/n（2412–2462 MHz）
• 默认无线路由器：MikroTik RBGroove-52HPn
• 默认无线配置：客户端模式（CPE）
• 默认基站 IP： 192.168.2.3；BlueBoat 路由器默认 IP：192.168.2.4
• 随附天线： 7 dBi 2.4 GHz 全向天线（N型公头）
• 无线覆盖范围（使用随附天线）：最远 250 米（视具体条件而定）
• 无线覆盖范围（使用定向天线，需另行购买）： >800 米（视环境条件而定）
• 蜂窝及卫星通信：支持（需选配套件/设备）
• 软件：ArduRover（车辆控制）、BlueOS（车载操作系统）； BlueOS 默认地址：blueos.local (192.168.2.2)
• 推荐任务规划软件：QGroundControl 或 Mission ...nner
• 机载计算机：搭载 BlueOS 的 Raspberry Pi 4（2 GB）
• 飞行控制器： Navigator（包含GPS、IMU、罗盘、气压计）
• GPS：基于u-blox NEO-M9N的接收器
• 电子调速器：Basic ESC 500（BlueBoat配置）
• 电源负载开关：PowerSwitch （120 A，支持 4S/6S，电流/电压检测，5 V/8 A 输出）
• 推荐电池： Blue Robotics 4S 锂离子电池（或兼容的 4S–6S 电池）
• 输入电压范围：12–26 VDC（4S–6S 电池）； 6S电池可在减小油门的情况下使用；每个电机功率不得超过500 W
• 低电压保护断电阈值：4S电池为8 V；6S电池为12 V
• 5 V辅助输出： 5 A
• 单节电池保险丝：60 A MIDI；系统保险丝：150 A MIDI
• 保险丝板：Mini-ATC（2 A、5 A， 10 A 保险丝）
• 协调制度编码：8907.90.0090（仅限 BlueBoat）；9015.80.8080（配备水文传感器时）